Une question importante pour l'étude de la motricité est de déterminer quelles lois gouvernent les mouvements biologiques, que ce soient ceux de l'oeil, d'un membre ou du corps tout entier (locomotion). La plupart des théories supposent que, parmi tous les mouvements possibles, celui qui est effectivement réalisé satisfait un critère d'optimalité. Une fois un modèle de la dynamique établi, la question revient alors à résoudre un problème de contrôle optimal inverse : à partir d'une base de données de mouvements réellement effectués, enregistrées expérimentalement, identifier une fonction coût par rapport à laquelle le comportement observé est optimal. Je présenterai les études que j'ai faites pour les mouvements de pointage du bras et la locomotion humaine.